Implementação do Controle Multimodelo Fuzzy no Rastreamento de Velocidade de Robôs Móveis Aplicados ao Futebol de Robôs

EasyChair Preprint 15214

Abstract

Este trabalho aborda problemas de controle de robôs móveis com restrições não-holonômicas e tração diferencial, especificamente robôs de futebol na categoria VSS (Very Small Size). Os motores são modelados como um sistema de primeira ordem, com dados obtidos por resposta ao degrau. Utiliza-se a técnica do lugar geométrico das raízes em tempo discreto para ajustar os ganhos proporcionais e integrais dos controladores locais. Finalmente, um controlador global é desenvolvido utilizando a estratégia de controle inteligente multimodelo fuzzy, e implementações são feitas para verificar a dinâmica de rastreamento da velocidade dos motores dos robôs.

Keyphrases: Acionamento diferencial, Controle multimodelo fuzzy, Restrições não holonômicas, Robôs móveis

@booklet{EasyChair:15214,
  author    = {Mateus Gomes Miquelanti and Luiz Felipe Pugliese and Waner Wodson Aparecido Gonçalves Silva and Tiago Gaiba Oliveira and Juliano de Almeida Monte-Mor and Rodrigo Aparecido da Silva Braga},
  title     = {Implementation of Fuzzy Multimodel Control in Speed ​​Tracking of Mobile Robots Applied to Robot Soccer},
  howpublished = {EasyChair Preprint 15214},
  year      = {EasyChair, 2024}}